دانلود و دانلود Manipulator
برای گرفتن این موضوع در هر موقعیت و جهت در فضا، 6 درجه آزادی مورد نیاز است. درجه آزادی پارامتر کلیدی طراحی مینیپاتور است. درجه آزادی بیشتر، انعطاف پذیری مینیپاتور بزرگتر، گسترده تر، ساختار پیچیده تر است. مینیپاتور عمومی دارای 2 ~ 3 درجه آزادی است. سیستم کنترل از طریق کنترل موتور از هر درجه آزادی مینیپاتور، برای تکمیل اقدامات خاص است. در همان زمان، اطلاعات بازخورد سینسر دریافت می شود تا یک کنترل بسته ای ثابت ایجاد کند. هسته سیستم کنترل معمولا از چپس کنترل میکرو تشکیل می شود، از طریق برنامه نویسی خود برای رسیدن به عملکرد مورد نظر است.
سیستم رانندگی معمولا از سلول ها، سلول های هوایی، حاشیه های گاز و کمپرسور های هوایی تشکیل شده است. آن را با منبع هوایی مناسب، عمل سریع، ساختار ساده، هزینه پایین و نگهداری مناسب مشخص می شود. اما سخت است که سرعت را کنترل کنید، فشار هوایی نمی تواند بسیار بالا باشد، بنابراین توانایی خنثی کم است.
سیستم کنترل می تواند با توجه به نیازهای اقدام، با استفاده از کنترل سیگنال دیجیتال طراحی شود. باید برنامه ریزی شود تا ذخیره شود، و سپس با توجه به برنامه تعیین شده، حالت ذخیره سازی کنترل مینیپاتور برای برنامه کار دارای دو نوع ذخیره سازی جداگانه و ذخیره سازی مرکزی است. ذخیره سازی جداگانه این است که اطلاعات عوامل کنترل مختلف را در دو یا بیشتر دستگاه های ذخیره سازی، مانند اطلاعات سیگنال ذخیره شده در پلتفرم سوراخ، قطب CAM، قطب سوراخ؛ اطلاعات موقعیت را در رله زمان، قطب چرخشی سرعت ثابت و غیره ذخیره می کند.
عناصر کنترل مینیپاتور شامل سیگنال کار، موقعیت ورود، زمان حرکت، سرعت حرکت، افزایش و کاهش سرعت و غیره است.
در جایی که بورژوازی استفاده می شود در نیاز به تغییر سریع از روش ها. تغییر یک برنامه فقط نیاز به تغییر یک محدودیت بورژوازی، و همان پلگ ان می تواند بارها استفاده شود؛ هیچ محدودیت به طول برنامه است که بورژوازی پوشیده می تواند نگه داشته باشد، اما آن را باید در صورت اشتباه جایگزین شود. ظرفیت اطلاعات کارت پوشیده محدود است، اما آن را به راحتی تغییر، ذخیره و استفاده مجدد است. هسته مغناطیسی و دم فقط برای موقعیت های ذخیره سازی بزرگ مناسب است. در مورد کدام عنصر کنترل برای انتخاب، آن را بر اساس روش های پیچیده و روش های عمل تعیین می شود. برای پردازنده با حرکت های پیچیده، آموزش جستجو و کنترل سیستم تکرار پذیرفته می شود. پردازنده های پیچیده تر از سیستم های کنترل دیجیتال استفاده می کنند، مینیکوپوتور یا سیستم های کنترل
